L’antica Fanum Fortunae, sbocco adriatico all’antica via consolare Flaminia.
Venne distrutta dai Goti nel 538 e fece quindi parte della pentacoli marittima assieme ad Ancona, Pesaro, Senigallia e Rimini. Sottomessa dai Longobardi di Pipino nel 755, passò tramite lui alla chiesa.
Nel dodecisimo secolo come libero comune, riconobbe la supremazia di Venezia in cambio della protezione della Repubblica per i suoi commerci nell’Adriatico.
Fu Signoria dei Malatesta fino a 1462 quando il duca di Montefeltro la riconquistò per la Chiesa. Sotto Napoleone entrò a far parte del regno italico e con il congresso di Vienna del 1815 tornò nuovamente allo Stato della Chiesa.
Nel settembre 1860 grazie alle forze del generale Cialdini entra a far parte del regno d’Italia.