Conduisant par la rue Panoramica Adriatica, par où vous pouvez admirer la côte de Pesaro, vous atteignez Gradara, un village médiéval, entouré par des hauts murs du XII siècle.
Le famille Malatesta fit costruire le château autour de la tour principale et puis la famille Sforza donnait au château l'atmosphère typique de la Renaissance.
Le château a été théâtre de l'histoire d'amour tragique de Paolo et de Francesca mentionnés par Dante dans sa « Divina Commedia ».